C'est l'une des villes les plus anciennes du Maroc. Elle fut un poste avancé de l'armée Romaine portant le nom de Vala,
dans la zone gétule (zone au sud de la maurétanie tingitane, hors du contrôle de Rome) et de ce fait a connu une lutte sans
merci des Berbères contre l'occupation romaine. Le poste fut pour cela ravagé par les Romains.
Taroudant est au XIe siècle la capitale d'un petit royaume chiîte (royaume des Bajjalis). Annexée par les Almoravides en
1056, indépendante sous les Almohades, elle est détruite en 1306 par les Mérinides. Elle connait son apogée au XVIe siècle
sous l'influence de Mohammed ech-Cheikh Saâdi fondateur de la dynastie Sâadienne qui en fait sa capitale et une base pour
ses offensives contre les Portugais installés à Agadir (nommée, à l'époque, Santa Cruz de Cap de Gué). Elle devient alors
un centre caravanier important, célèbre pour l'abondance et la qualité de ses marchandises : sucre, coton, riz, etc.
Au XVIIe siècle, Taroudant se trouve sous la domination du royaume du Tazeroualt, la région située entre Tiznit et Tafraout,
et, à ce titre, la cible privilégiée des expéditions militaires menées par les sultans Alaouites. Les Alaouites n'avaient
pas oublié l'humiliation infligée par Abi Hassoun Semlali, qui gouvernait la région située entre Taroudant et Tiznit et qui
a emprisonné le fondateur de la dynastie Alaouite Moulay Ali EsSharif dans la bourgade d'Iligh. En représailles, le sultan
Moulay Ismaďl fit massacrer une grande partie de la population pour son soutien à son neveu, le prétendant rebelle Ahmed
Ben Mahriz en 1687.
Comme toute la région, Taroudant a souffert de la fermeture du port d’Agadir, à partir de 1760. Elle s'est repliée derrière
ses remparts jusqu'en 1912, date à laquelle le rebelle El-Hiba Bin Ma'a El Aďnine fit de la ville le centre de sa
résistance à l’armée française jusqu'en 1914.
La population de Taroudant est réputée fière et frondeuse. En représailles, la ville fut en grande partie détruite à
plusieurs reprises. Le roi n'aurait jamais franchi ses portes par crainte de l'humeur rebelle de ses habitants.
Taroudant est cependant connue pour son sens de l'accueil, l'amabilité de ses commerçants.